Teólogo, professor, conselheiro, membro da Fraternidade Teológica Latino Americana, faz parte do corpo de pastores da Igreja de Cristo no Brasil. Foi Diretor Executivo na Visão Mundial no Brasil, saindo recentemente para ser Diretor Executivo da Diaconia. É casado com Neildes (Dinha) Queiroz e pai de dois filhos: Carlos P. Queiroz Filho e Kélvia G. Queiroz.
Ser é o Bastante - Felicidade à Luz do Sermão do Monte, Cristo e a Transformação Social do Brasil; Eles herdarão a Terra: As faces de um mito - A fascinante história de um Cabra de Deus na Terra do Sol.
Acredita que os valores e princípios necessários à vida estão nos ensinos pregados e vividos por Jesus Cristo no Sermão do Monte.